パーティーの組み方がわかりません

最近の中高難易度(聖跡, 修羅, 神秘など)は完全にメタゲームですので、同一のパーティが最適になるなんてことはそうありません。
最も簡単な例ですと、神秘では開幕サブには遅延が来ませんが修羅ではサブにも遅延が飛んできます。これだけでも変身キャラの動きも変わってきます。ほかにも覚醒無効や消せないの頻度とかも全く異なります。

ダンジョンに対する知識は必須ですね。組み方がわからないなら、使いたいリーダーでの攻略編成がどんなのが紹介されてるか、その内で何の対策が必須か、自分の手持ちでどう代用できるかを洗っていけば編成はだいたい組めます。先制やギミックは攻略サイトに載っていますし、ある程度組めれば実際に潜入して漏れがあったら修正するってしていけば自身の手持ちで納得いく編成が組めるんじゃないでしょうか。
これをあらゆるダンジョンでするのが、キャラ持ちが少なければ少ないほど面倒で大変なんですけれど。

使えるキャラってのはどう説明したものか難しいですが、いろんな編成に使われているキャラ及びそれに準ずる覚醒、スキルを持つキャラは十分使えるかとは思います。例えば陣スキルは打つ機会も少なく、+αがあったとしてもターンが重くなるぶん使いづらいです。逆に短いターンで打てる覚醒無効消せない回復、指返し、回復エンハ、軽減、ロック解除は基本的に強いです。そのまま使うにも、裏の威嚇や吸収無効などを溜めなおすにも優秀です。
こんな感じではないでしょうか。

私はまずリーダー名とダンジョン名などで調べてみて
代用が少なそうな編成例をいくつか見つけるところからやってます

知識は必要です
特にダンジョンデータ
耐久HPライン、目覚めがあるか、遅延は最大何ターンか、吸収がどこで来るか、覚醒無効や消せないは何ターンか等
編成時や代用を探す時に役立ちます

キャラの見分け方は、情報を集めること
環境が変わるレベルであれば皆騒ぎますし、期間の途中から評価が変わることもあります
動画を見ないならTwitter等で多少はアンテナを貼っておくとよいかと思います
ご友人にパーティ編成はしてもらわなくとも、評価を聞いたり交換するべきか等の相談ができるかもしれないですね