手に入れるべき降臨キャラ

降臨キャラはだいたい周回要員ですのでそれに見合ったキャラを取れば良いです。GW含めいろんなサイトにも降臨キャラランキングが載ってます(少し情報古いのも多いですが)。

あとはプレイスタイルに依ります。私はコラボダンジョンとかの自演マルチはよくやるのでディオスなどの花火キャラは数体確保しています。逆に使う気がなかったニーズヘッグは一体も確保してません。
ソロ周回や自演程度であればこのように使いたくなったときに集めればいいかと思います。

というのを踏まえた上で、いつでも入手できる降臨キャラとしては
花火系(ディオス、マシンノア、からくり...etc.)
グラビティ(ヴァース、ニクス、ゼヘラ)
スキブ(ラジエル、(ウェルドール)、リンシア)
また、最近アナザークルセイダーが強化されてブレス砲台として優秀になりました。元スキルも軽いので使えます。

マシンノア、からくり五右衛門、ラジエルは進化前、進化後両方欲しいです。

エリス、ニムエは武器が強い
ヴィーザルはエノーラの代用。持っていたら要らない。

最近の降臨は変身タイプが多いし、周回難易度も高く、いなくても困らないです。

私は周回を全くしないのでスキブと花火は作っていませんがドロシーは結構使っています。
回復ドロ強持ちにつければ結構回復があがりますし、耐性も地味に嬉しいので使用率は高めです。
他の回復ドロ強武器があれば話は別ですが

スキブ(ラジエルや天狗等)と花火(ディオスやマシンノア等)は3〜5体、ニーズヘッグは4体

とりあえず天狗4体とディオス4体いりゃ大抵なんとかなる
ウェルドールは降臨扱いしていいのか分からないから除外(降臨扱いしていいなら5体)

スキブ
スキブとスキルターンが優秀なラジエル
各種パーツが大変だけど強化もされたデスファリオン
デスファリオンと色だけ違うオルファリオン
アシスト
闇の列強盛るのに最適なエリス(装備)
強化合成用キラーを現在一番持ってるガウェイン(装備)
周回
ニズヘシステム用のニーズヘッグ×4
転生進化で闇花火と自傷を同時にこなすサタン
超根性対策
転生進化、究極進化で割合ダメージ量が多い
転生ゼウス(アバたま)、転生ヘラ(アバたま)、ゼウス&ヘラ

無効パ組みたいなら各色ドットリンと裏天龍

タイミング的にも鬼滅からということでしょうか？
降臨キャラは周回方面だったりで活躍します
スキル上げもかなり大変ですが頑張っていきましょう:）

・ニーズヘッグ
スキル上げは大変だが4体並べればお手軽周回パ
煉獄さんひけてるならサブに並べて適当なダンジョン消化パに！

・からくり五右衛門、マシンノア
花火変換スキルが周回で活躍するかも！
進化前と進化後でできれば複数体ずつ作っておきたいキャラ

・ウェルドール、ラジエル、大天狗
スキルブーストをたくさん持ったキャラです超有用！！
ラジエルが難しければ最低限ウェルドールを複数作りたい
大天狗はラジエルの代用になる可能性がある程度

・エイル
覚醒無効解除と回復力補強キャラ
1体いると安心
意外と代用がいる場面も増えてきました